שלחתם את הלוגים למשרד. שבוע אחר כך הכלי עדיין לא כייל.

הסייקל שאוכל ימי פיתוח

יש דפוס שראיתי חוזר בתוכניות רבות. יום ניסוי בשטח — הכלי עולה לאוויר, מבצע תמרון, נוחת. הלוגים נשלחים למשרד. מהנדס הבקרה פותח את ה-ATT log, מסתכל על הפער בין Desired Roll לבין Actual Roll, מחשב Overshoot, ומעדכן ערכי P, I, D. יום-יומיים אחר כך — גרסה חדשה. שבוע ויותר עד ליום הניסוי הבא.

כשיש חמישה סבבי כיול לסגור לפני שעוברים ל-Position Hold, אנחנו מדברים על חודש ויותר רק על tuning. לתוכניות בלחץ לו"ז — זה יקר מדי.

כיול דינמי: להתחיל מ-Rate Mode

האלטרנטיבה היא כיול ישיר בשטח על ידי מטיס שמבין תורת בקרה. הגישה שלי מתחילה תמיד בלולאה הפנימית — Rate Mode. טיסה ב-ACRO עם ערכי P נמוכים. Step Input חד. מנתח את תגובת הקצב: אם הכלי מגיב לאט — P עולה. אם יש Overshoot — D עולה. אם יש תנודות — P יורד.

הדבר שמאפשר את זה בשטח הוא שהמטיס הוא גם החיישן. ערך ATC_RAT_RLL_P=0.18 שמייצר flutter ב-6000 RPM מרגיש אחרת מ-P שנמוך מדי ומייצר lag. שתיהן נראות לא טוב ב-ATT log, אבל הפתרונות הם בכיוון מנוגד. מישהו עם ידיים על הסטיק יכול להפריד בין השניים.

מקרה מהשטח: flutter ב-Roll בכנף דלתא

ברחפן דלתא טקטי, מהירות שיוט של 65 קשרים ייצרה רגישות-יתר ב-Roll. בדיקת RCOUT הראתה תנודות של 150μs במחזוריות של 8Hz — סימן קלאסי ל-P גבוה מדי ביחס לדינמיקת השלדה באותה מהירות. הורדתי ATC_RAT_RLL_P מ-0.18 ל-0.12. הכלי חזר לאוויר יציב תוך 10 דקות. ניתוח מרחוק של אותה בעיה היה לוקח לפחות שניים-שלושה סבבי ניסוי.

מה שכיול מרחוק לא יכול לעשות

הערך האמיתי של כיול בשטח הוא ביכולת להבדיל בין מקורות הבעיה. תנודות Yaw — בעיית D-gain, חוסר מכני בזנב, רוח צדדית, או Prop-wash? ניתוח לוג רואה את הסימפטום. מטיס בשטח שומע, מרגיש, ומצביע על המקור. הבחנה כזאת שומרת על הצוות מלשנות פרמטרים לכיוון הלא נכון — שגיאה שיכולה לגרום לאובדן כלי בגיחה הבאה.